南宋初年，永福镇境域属马湖路叙州。元朝时期，属沐川长官司。明朝末期至清朝初期，属沐川长官司凤鸣乡（今底堡乡）。清乾隆四十三年（1704年），设新沾乡。同治七年（1868年），属屏山县。民国初年，分为春和、上大村、新沾3乡；后春和、上大村合并为红溪乡。民国三十一年（1942年），设沐川县，新沾、红溪合并为红沾乡。

1951年4月，分为自由、幸福、楠溪3乡，属一区。1953年，属五区。1956年1月，3乡合并为健全乡，属一区。1958年10月，乡改公社。1961年，分为田家坝、健全2公社。1981年，田家坝公社改名永福公社。1984年，公社改乡。1992年9月，永福、健全2乡合并为永福镇。

永福镇位于四川省乐山市沐川县东部，是沐川县下辖的一个镇。全镇地势以低山丘陵为主，气候温和湿润，适宜多种农作物生长。当地自然资源丰富，森林覆盖率高，主要经济来源包括林业、茶叶种植和竹木加工。永福镇出产的茶叶品质优良，竹木制品在周边市场有一定影响力。此外，镇内还发展有生态养殖和乡村旅游，依托自然风光吸引游客前来休闲度假。

近年来，永福镇注重改善交通与基础设施，修建了多条通村公路，便利了居民出行和农产品运输。同时，镇政府积极推动人居环境整治和乡村振兴项目，提升村民生活水平。镇内设有卫生院、中小学和便民服务中心，公共服务体系逐步完善。永福镇保留着淳朴的乡村风貌，当地百姓以勤劳朴实著称，传统手工艺和地方民俗活动仍得到一定传承。

作为沐川县的重要组成部分，永福镇在保持生态本色的同时，正稳步推进产业多元化发展，努力实现经济与环境的协调共进。