永清镇是甘肃省天水市清水县人民政府驻地，其地名源于明筑永清堡，因位于县城西南而得名。1984年始称今名，2004年上邽乡并入后形成现有辖区。

永清镇地处清水县中部，平均海拔1500米，年平均气温约8.9°C，年降雨量580.5毫米，无霜期172天。全镇总土地面积3.78万亩，其中耕地面积1.71万亩。行政区划包含4个居民委员会和19个村民委员会，总户数11010户，总人口48428人，从业人员24280人。基础设施方面，所有村已实现通电、通邮、通电话，13个村通公路，15个村通自来水，18个村通有线电视。文教卫生资源有各类学校27所，教师375人，在校学生5725人；医院及卫生院3所，医生68人，病床9张。

经济方面，2004年全镇国内生产总值3954万元，粮食播种面积3633公顷，总产量10487吨，农民人均纯收入1459元；财政收入304万元，财政支出204万元。名优特产以苹果著称。

永清镇曾获多项荣誉：2023年被评为甘肃省第十六批省级文明村镇，同年获评2022年度甘肃省卫生乡镇；2014年被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。

当地文化旅游资源丰富。赵充国陵园位于县城北李崖村石佛坪，距县城约1公里，始建于汉代，历代曾辟祭田、修祭殿并立碑铭事。陵园建筑典雅肃穆，墓区现存封土冢，冢前有两座碑亭，分别为清嘉庆十三年（1808年）所立“汉后将军营品侯公讳赵充国之墓”碑和道光年间“汉故将军营平候之墓”碑。园内还存有鲁公姬造像碑、宋墓群等，是一处可供休闲旅游和凭吊怀古的场所。陵园开放时间为8:30至17:30，成人门票20元，60岁以上老人凭证10元，1.2米以下儿童免费。

境内还有多处文物保护单位。泰山庙塬烽燧遗址位于东关村泰山庙塬北侧，为明、清时期古遗址；泰山庙塬遗址在同区域，属齐家文化时期；朝阳洞庙宇遗址在樊峡村，为清代古遗址；云台观庙宇遗址在义坊村东北，为清代古建筑；水帘洞庙宇遗址在白土崖村，属北魏至明代；轩口窑遗址在樊峡村马场沟，为齐家文化时期；上邽城址在李崖村，属秦、汉时期；祝英台塬遗址为马家窑文化、齐家文化及汉代叠加遗址；东李沟遗址在东李沟村西，属齐家文化；宋代清水城墙遗址位于南环路北侧。此外，赵充国陵园碑廊内收藏有锦衣将军马公茔记碑、仪制令碑、韩遇春碑、清水县创建宣德堂记碑、关山驿路碑、夜明寺碑、丁公凿池守城去思碑、陈昺碑刻等多通石刻，年代从宋、元、明、清延续至民国。小塬遗址在义坊村西南，属庙底沟类型文化遗址。这些遗址和碑刻共同构成了永清镇深厚的文化底蕴。