永乐江镇位于湖南省郴州市安仁县北部，因流经该县的永乐江而得名。此地原名香草坪，宋真宗咸平五年（公元1002年）县治迁至此处，至今仍是安仁县的政治、经济和文化中心。镇名经历了多次变更：始为县治时名永安镇，民国时期称城厢镇，1953年建县治建制镇更名为城关镇，1958年属火箭公社，1961年析出为城关公社，1984年恢复为城关镇。2012年4月16日，经湖南省人民政府批准，安仁县将城关镇、清溪镇、禾市乡、排山乡、军山乡成建制合并，设立永乐江镇。镇人民政府驻地设于县城五一北路（原城关镇人民政府驻地）。合并后，永乐江镇辖区面积达358.74平方公里，总人口约13.44万人，下辖45个建制村和4个居委会。

永乐江镇的交通条件显著提升。位于镇北部的安仁火车站为二等站，2014年7月1日吉衡铁路安仁火车站建成通车，结束了安仁县不通火车的历史。从安仁坐火车去往西偏北部约70公里处的衡阳市，仅需约1小时，票价约为12.5元。

在经济社会发展方面，永乐江镇取得了多项荣誉。2023年11月，被确定为第三批湖南省乡村旅游重点镇（乡）。2023年1月，入选湖南省“十四五”乡村振兴示范乡镇创建名单。2022年10月，上榜2022年淘宝镇名单。2022年1月，被确定为2021年度湖南省“平安农机”示范乡镇。2021年10月，入选湖南省级全域美丽乡村示范镇（乡）创建名单。2015年4月，被评为第七批湖南省省级生态乡镇。

镇内的文化旅游资源以轿顶屋为代表。轿顶屋位于永乐江镇安康路38号，是省级文物保护单位，时代为明。这是一处设计奇特的湘南民居建筑，始建于明崇祯十五年（1642年），从明末至新中国建立时，皆为县署所在地。