唐朝武德二年，即公元619年，因取“永久平安”之意，此地得名永平堡，后逐渐演变为今天的永坪镇。

永坪镇位于陕西省延安市延川县，地处宝塔、延川和子长三县区的结合部，东连延川县城，西与子长市相邻，南接延安市宝塔区，北通榆林、包头。这里交通便利，地理位置优越，是延川县最大的建制镇。镇内地下资源丰富，市场繁荣，自古以来就是商贾云集之地。镇内拥有国家大型“I”档企业——延长油矿管理局的九个核心单位。2002年，延长油矿管理局被列入全国500强企业行列。

全镇现辖5个行政村、23个村民小组、2个社区居委会、51个机关企事单位。截至相关统计，总人口达42538人，其中农业人口4037人，非农业常住人口16304人，流动人口22408人。2004年，全镇GDP完成1.45亿元，地方财政收入4420万元，农民人均纯收入3020元。

永坪镇在历史上具有重要地位。唐代设永平堡，曾为州治，又名永州城，后废州降为永平寨。宋、元时期称永平里，明、清称永安里。民国元年称永兴里，民国二十六年属永坪区。1950年7月改为一区，1955年3月复称永坪区。1958年8月成立永坪公社，1984年6月改设永坪镇。2011年，冯家坪乡、高家屯乡被撤销，并入永坪镇。

永坪镇拥有丰富的文化旅游资源。永坪革命旧址位于延川县永坪镇石油沟、背坪、枣林湾村，时代为1935年。保护范围旧址外延10米，建设控制地带为A区外延50米。2014年，永坪革命旧址被陕西省人民政府公布为第六批省文物保护单位。

在荣誉方面，2021年11月，永坪镇入选陕西省乡村振兴示范镇。2018年12月，被陕西省爱国卫生运动委员会命名为2018年度陕西省省级卫生乡镇。2014年7月，被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。2009年8月，被陕西省人民政府公布为陕西省重点镇。

自1995年被国家建设部确定为全国小城镇试点镇以来，永坪镇历届党委、政府抢抓机遇，带领全镇人民大力发展二、三产业，重点扶持私营企业。以延安兴旺集团公司、永坪明珠公司、永坪家园公司和永坪宏达公司为代表的私营企业相继成立，使建筑建材业、饮食服务业、商贸业等都在快速、健康地发展壮大。