竹瓦根，藏语中“竹瓦”指众生之意，“根”指寺庙，意为众生修行的地方，故名。竹瓦根镇位于西藏林芝市察隅县中心偏西南地带，西北方与上察隅镇、古玉乡接壤，东北方与古拉乡为邻，南北纵跨约60千米，东西横跨约40千米。地势西北高东南低，起伏很大，南北高差近1500米，全镇平均海拔约2300米以上，总面积2878.1平方千米。

竹瓦根镇历史悠久，历史上属桑昂曲宗管辖的一部分，含今古玉乡。唐蕃时期，竹瓦根就有历史记载，属小秦婆罗门国管辖。1371年，帕竹政权的释迦坚赞当政后，在察隅设宗，竹瓦根归其管理。明崇祯十五年（1642年），甘丹颇章地方政权建立后，西藏地方政府在察隅设桑昂曲宗，竹瓦根为其管理的一部分。清康熙五十九年（1720年），桑昂曲宗划归驻昌都的帕巴拉呼图克图管理，竹瓦根为其管辖之一。雍正年间，设有三个“协伍区”和四个直属“得卡”，竹瓦根为桑昂曲宗直属的都巩二级得卡、怒巴三级得卡。噶厦时期，竹瓦根为桑昂曲宗直属的都巩二级得卡和怒巴三级得卡，后因距拉萨太远，交通不便，改划昌都“萨翁”领导管辖。

1960年1月，设竹瓦根区，驻地嘎巴。1962年1月，古玉区从竹瓦根区划出。1972年，3个乡改为公社。1984年，撤销公社，区以下成立乡级人民政府。1988年，改为竹瓦根乡，区以下3个乡改为3个村民委员会。1999年，竹瓦根乡改为竹瓦根镇，并进行村级行政区划调整，将3个村民委员会撤改为16个村民委员会和26个自然组。2005年，进行村级行政区划调整，将16个村民委员会撤改为13个。2008年，古拉乡学尼村因自然条件较差、自然灾害频发，已不适合居住，县政府决定将学尼村整体搬迁至竹瓦根镇，2010年10月整体搬迁完成。

2003年底，竹瓦根镇总人口约为2762人，其中农牧民人口2712人，共辖16个村民委员会。2014年7月，竹瓦根镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。