陕西省西安市周至县竹峪镇，其地名由来于峪道内多生毛竹。该镇位于周至县城西南方向，距离县城约20公里，总面积112.8平方公里，人口约2.3万。竹峪镇南部属于秦岭山区，北部则为丘陵台塬地貌，泥峪河自北向南流经镇域，境内拥有坡典、海子沟、仰天河西库等多座水库。

竹峪镇的历史沿革可追溯至唐宋时期，当时属于凤臬乡。清代设为竹峪所，驻地兰梅塬。中华民国元年（1912年）后，先后设竹峪区和竹峪乡，后改为竹峪联保。1949年前夕为竹峪乡，1949年后设竹峪区及下属竹峪乡。1956年撤区合并小乡成立新的竹峪乡，1958年属哑柏公社竹峪管理区，1962年成立竹峪公社，1984年改为竹峪乡，直至2011年撤乡建镇，设立竹峪镇至今。

在行政区划上，竹峪镇下辖22个村委会，包括塌庙、东寨、金盆、谭家寨、西北沟、南西沟、渠头、仓峪、解家沟、柴黄、中军岭、朱曹寨、兰梅原、西岭、张龙、民主、丹阳、岭梅、东大墙、鸭沟岭、凤凰岭、泥峪河。镇政府驻地设在岭梅村，环南公路在镇域北部通过，并有支线通往岭梅村。

竹峪镇的农业以种植小麦和玉米为主，林果产业丰富，盛产核桃、柿子、猕猴桃、苹果和油桃。当地还发展渔业及肉牛、生猪养殖，库区生产的淡水鱼主要销往西安市场。中药材种植方面，天麻和猪苓是主要品种。镇内企业多为小型私营工商户。

在文化旅游方面，竹峪镇拥有任家城烈士陵园，位于苍峪村4组（任家城）北侧，年代为中华民国，是县级文物保护单位。此外，境内还有道教全真教师祖马丹阳故居，以及北周时期所设仓城县治遗址。1949年解放战争中的包伏沟战役即发生于此，1995年西安市政府在延家城修建了烈士陵园以资纪念。

2023年，竹峪镇被命名为周至县2023年度县级卫生镇（村），体现了当地在环境卫生与乡村治理方面取得的成效。