城关镇因是泾川县政府所在地而得名。全镇地处泾汭河川区泾川县城郊，行政区域涵盖15个村、1个林场、92个村民小组，共有5653户，24012人。土地总面积96812.5亩，其中耕地面积30317.9亩（川地10162.1亩，山地14663.8亩，塬地5492亩），人均耕地1.54亩。粮食总产量达7388.2吨，人均占有粮食309.6公斤。全镇拥有各类企业和个体工商户1086户，从业人员6806人，乡镇企业总产值达24920万元，增加值7146万元。

城关镇地处黄土高原腹地，地形地貌复杂，属典型的黄土高原沟壑区，地势由西北向东南倾斜。境内海拔在1020米至1300米之间，气候温和，年降雨量553毫米，平均气温10摄氏度，日照充足，年均日照时数2315小时，日照率53.4%。生物种群资源丰富，农副产品种类繁多，尤其以果品、蔬菜、草畜产业为主，水利设施较为齐全。交通方面，东距西安240公里，西去平凉70公里，312国道和304省道穿境而过，平定高速公路贯通在即，基础设施配套完善，是从事工商贸易投资的理想区域。

近年来，镇党委、政府坚持以科学发展观统揽全局，围绕建设社会主义新农村的总体目标，突出以城带乡、城乡统筹发展，充分发挥城郊优势，持续推进城镇开发、结构调整、招商引资和项目开发，全力推进环城经济带建设。通过优化投资环境、激发群众和大户投资热情，合理利用集体积累，先后建成了陇东果品瓜果交易中心、泾川县建材市场、楠林实业公司、泾川县货运中心、龙兴商贸公司、五里铺建材市场、五里铺石料场、饮晨建材厂、安泰花园、夜明旅社改扩建、夜明综合楼、轻工建材市场、陇东汽配城、泾河肉联厂等重点项目。2006年，在县委、县政府支持下，启动实施了东大街拆迁改造、镇政府综合办公大楼、一纵道路及科教园区等重点城市建设项目，城镇化步伐日益加快。

城关镇历史上曾名为在城里、安定镇。1949年7月26日泾川县城解放后，县政府即设于此。1952年建政时设城关区，1957年改为城关乡，1958年撤乡建城关镇，同年改为星火人民公社，1961年更名为城关公社，1963年水泉寺公社撤销后划归城关公社。1965年分设城关镇和城关公社，1966年撤销城关镇设办事处归城关公社管辖。1983年11月社改乡时恢复城关镇建制并沿用至今。

2021年2月，城关镇被命名为2020年度甘肃省卫生乡镇（街道）。2014年7月，被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。