归朝镇原名龟巢，因后山形似乌龟，下有小堡，河流环抱、形似乌龟得名。明朝崇祯年间，沈土司被普厅土酋李天保追逐，被迫将富州土知州府衙移住龟巢，并改为皈朝，有“皈依朝廷”之意。1984年，地名普查中，因“皈”字属生僻字，故改为归朝。

归朝镇地处富宁县东南部，处在东经105°45′—106°01′，北纬23°28′—23°43′之间。东接谷拉，西靠板仑，南接广西那坡龙合、定业、城厢三乡镇，北接洞波、者桑乡。镇政府所在地距县城30公里，国道323线、广昆高速公路和云桂铁路穿境而过，是云南通往沿海地区的重要通道，也是滇东南保留壮族原生态文化较为完整的地区之一。

全镇国土面积531.5平方公里，辖15个村委会340个村小组（其中有34个空巢村）9751户42445人（集镇人口3760人），居住着壮、汉、瑶3种民族，共有瑶族山瑶支系人口1173户4977人，是全县山瑶人口最多的乡镇。有耕地3.96万亩、林地49.8万亩。

归朝镇被列为全县生物资源加工园区进行规划建设，园区规划面积10.1平方公里，现有洞平、那俄、老街3座电站，年总发电量为6000万伏。有永鑫糖厂、大山木业、润嘉药业等13家企业入驻，年生产总值达10亿元。

旅游资源丰富，有沈土司遗址、滇黔桂边区苏维埃政府和青年会旧址、归朝架街片区旅游休闲景区、龙王宫、花海迷宫、归朝老街三寨稻作文化生态旅游村、侬智高后裔村冒塘村、登冒四十八堡山等民族特色旅游景点。其中，龙头井诰命碑位于富宁县归朝镇，年代为清，是文山州第三批州级文物保护单位。

2020年5月，归朝镇被确定为2020年农业产业强镇建设名单。

元代时期，归朝镇境域属罗佐州。明代初期，并入富州（今富宁县城），设归朝哨，后废。清代时期，为富州土知州驻地，又设富州汛于此。清光绪二十七年（1901年），改土归流，置归朝为第二区。民国二十九年（1940年），废区改为仁厚乡。1950年，设归朝为第二区。1958年，全区设为皈朝公社。1961年，复名归朝区。1969年后，改名为皈朝公社。1984年，改归朝区。1988年，改归朝镇。