鼓楼街道因密云旧城鼓楼建于辖区中部而得名。街道成立于2005年8月，位于密云城中心地带，东至新东路以东和檀东路以东，与檀营办事处和穆家峪镇接壤；南至潮河中心线，与河南寨镇接壤；西至白河中心线，与果园街道和密云镇接壤；北至京承铁路中心线，与檀营地区和密云镇接壤，占城区的三分之二。辖区总面积13.06平方千米，下辖29个社区。常住人口154739人。

鼓楼街道原为密云镇一部分。2005年8月，鼓楼地区从密云镇划出，以白河为界，白河以东设立鼓楼街道。2015年，随着密云撤县设区，密云县鼓楼街道变更为北京市密云区鼓楼街道。

街道曾荣获多项荣誉称号，包括全国和谐社区建设示范街道、北京市第十二届思想政治工作优秀单位、北京市社区信息化特色应用街道、首都文明街道、北京军区先进基层武装部、密云区平安街道等。2021年1月，北京市应急管理局命名鼓楼街道为“2020年度北京市安全社区”。2022年2月，鼓楼街道被确定为2021-2022年度北京市卫生街道。

近年来，鼓楼街道牢固树立“党建统领为核心、城市治理为重点、为民服务为宗旨、经济发展为保障、安全稳定为底线”的发展理念，积极探索城市治理新机制，推进党建引领“街乡吹哨、部门报到”，率先建设综合数据调度指挥平台，做到“民有所呼、我有所应、闻风而动、接诉即办”，努力破解服务群众、强化落实的最后一公里问题。