鲁掌系彝语“鲁脏”的谐音，意为龙粮。相传此地原是一片深山老林，林中有一清澈晶莹的水塘，即龙塘。后来彝族猎人在塘边垦荒种地，庄稼甚好，获得丰收，人们认为这里是塘里龙王恩赐的龙粮，因此得名。

鲁掌镇位于高黎贡山国家级自然保护区泸水市西北部，东以怒江为界，西与缅甸联邦毗邻，南接泸水市六库镇，北邻泸水市大兴地镇。鲁掌镇曾是原泸水县的政治、经济、文化中心，境内有瓦贡公路和跃片公路两条国道干线贯穿，已形成四通八达的公路网络。这里国境线长19.8公里，国土面积367平方公里，海拔1820米，年平均气温14℃至19.4℃，年降雨量1444.3毫米。

鲁掌镇地处世界自然遗产“三江并流”奇观的核心区，属喜马拉雅山地槽区的察偶——腾冲褶皱系，具有“一山分四季，十里不同天”的立体气候。境内有一百五十多年历史的傈僳族“澡塘会”，享誉海内外的傈僳族“上刀山，下火海”和“咬铁铧，耍火链”等民族民间绝技，还有二战“驼峰航线”和“福克斯峡口”（片马风雪丫口），是进入神秘大峡谷的南大门和第一站。

全镇辖鲁掌、鲁祖、洛玛、浪坝寨、三河、登埂6个村委会，60个自然村，98个村民小组。年末总人口3576户、12137人，其中农业人口9211人。居住着傈僳族、彝族、白族、汉族、景颇族、普米族、怒族等7个民族。

荣誉方面，2023年10月，鲁掌镇被确定为2023-2025年度“云南民间文化艺术之乡”（傈僳族“跳戛”歌舞）。2014年7月，鲁掌镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。

历史沿革方面，清至民国时期，鲁掌镇属登埂土司辖地。乾隆十七年（1752年），茶尚庆因镇压农民武装有“功”，被封为鲁掌世袭土千总。民国二十一年（1932年），为泸水设治局第一、第二区，设鲁南（今鲁掌）、鲁北（今鲁祖）和登埂3乡。民国三十六年（1947年），改置鲁掌镇。1951年，分为鲁掌镇及登埂直属保。1956年8月，鲁掌、登埂及卯照镇辖区的3保合并设为鲁掌区。此后历经公社、区、公社等多次改制，1987年10月，鲁掌区改设为鲁掌镇。