竹马乡位于金华市婺城区西北部，其地名源自驻地竹马馆。相传古时有姓钱的人家在此看到有人骑着竹马玩耍，便选择居住于此，因而得名。该村地处旧时兰溪至金华的驿道上，曾设有新塘铺，俗称竹马馆。

竹马乡东与婺城区罗店镇相邻，南连乾西乡，西北与兰溪市灵洞乡接壤。全乡总面积23.6平方公里，下辖16个行政村和38个自然村，人口约11000余人，均为汉族。人口密度约为每平方公里469人。乡人民政府驻地为东宅村，距离金华城区约7.5公里。历史上，竹马乡在清代属婺女乡，民国后期属芙西乡。1950年分设白竹、竹马两乡，属芙塘区；1955年白竹乡并入竹马乡，专属金华县；1958年改为双龙人民公社竹马管理区；1961年更名为竹马人民公社；1983年改称竹马乡，属罗店区；自1985年撤地改市至今，属金华市婺城区。

竹马乡地处金华北山山麓，地势南低北高，黄土丘陵占全乡面积的70%。乡内有四条主要山涧小溪：一条自双龙乡九龙水库流出，是上陈垄水库的主要水源；一条源于双龙玲珑岩村，流经李经堂、向家源和兰溪市灵洞乡；一条由鹿田水库流出，经罗店进入竹马；一条从横垅水库流入姓应、古塘里等地。全乡较大的水库有四个：上陈垄水库蓄水110万立方米，灌溉面积2713亩；水角龙水库蓄水95万立方米，灌溉面积4000亩；王包地水库蓄水26万立方米，灌溉面积2000亩；横垅水库蓄水16万立方米，灌溉面积500亩。此外，还有九龙水库、联办水库、鹿田水库、跃进水库等用于调剂灌溉，全乡抗旱能力可维持两个月以上。

竹马乡交通便利，义乌至千岛湖铁路穿越全乡，并设有竹马馆车站。金兰公路、杭金衢高速、金九线横贯竹马，金华市二环路已将方下店村纳入其中。市公交317路和39路可直达乡驻地。截至2005年底，辖区内共有企业60家，企业总产值76039万元，税收2796.86万元。主要企业包括浙江金圆水泥有限公司、浙江虎鹰水泥有限公司、金华金圆热电有限公司、浙江迪金液沥有限公司、浙江金华高峰建材实业有限公司、金华市恒凯工具有限公司、金华市正成纺织有限公司、金华市双威管业有限公司、金华市双环冷轧带钢有限公司等。

竹马乡气候温和，四季分明，无霜期长，灌溉便利，适合多种作物种植。2005年底，全乡共有农田12384亩，其中水田11452亩，旱地932亩；山林面积10113亩。1983年以前，农业种植以水稻为主，此后逐渐转向多元化，以效益农业为主。1990年前后花卉种植比例较大，90年代以后主要种植苗木、花卉等作物，全乡普遍种植，主要品种有山茶花、茉莉花、白兰花、铁树、针叶松、杜鹃花等。

竹马乡在近年来获得了多项荣誉：2023年被纳入浙江省乡村振兴示范乡镇创建名单；2021年先后被命名为浙江省卫生乡镇和浙江省森林城镇，同年还被列入浙江省美丽城镇建设样板创建名单（农业特色型）；2019年被认定为浙江省美丽乡村示范乡镇。乡内的文化旅游资源包括诸葛宗祠，位于白竹村，2010年被金华市人民政府公布为第三批市级文物保护单位。