乐安铺苗族侗族乡地名因常有大雁栖息于此，古称“落雁”；且位于湘黔古道上，有商铺罗列；后因方言谐音，成了“乐安铺”。

乐安铺苗族侗族乡地处湖南省邵阳市绥宁县西南边陲，东临在市苗族侗族乡、黄桑坪苗族乡，南接通道侗族自治县，北连东山侗族乡，西毗靖州苗族侗族自治县。省道S221、S319在境内交汇，交通便利，区位优势明显。全乡总面积105.15平方公里，辖11个村，77个村民小组，共2528户，10088人，居住着苗、侗、汉、瑶等7个民族，其中苗族6269人，占全乡总人口68.24%，侗族1677人，占17.08%，汉族1124人，占12.03%。

该乡历史悠久，早在清代为上一里。民国二十二年（1933年）建乐安乡、天堂乡，属第二区。1952年属第十区，分设乐安铺、文江、杉木桥3乡。1956年6月合并为乐安铺乡。1958年9月并入东山人民公社。1961年9月东山公社析置乐安铺公社、联丰公社，同年11月乐安铺公社属东山区。1966年2月乐安铺公社并入联丰公社，1982年3月联丰公社复名乐安铺公社。1984年6月公社改乡，乐安铺乡析置联丰乡。1985年1月乐安铺乡改为乐安铺苗族侗族乡，联丰乡改为联丰苗族侗族乡。1995年10月撤区并乡，联丰苗族侗族乡并入乐安铺苗族侗族乡。

境内乐安村位于通往广西、贵州的古道上，历来行人频繁，设有店铺，人民安居乐业。从东西翻山越岭而来的客人，至此可以休憩安宿。这种古驿道上的繁华历史，为当地留下了深厚的文化底蕴。2017年12月，国家民委命名乐安铺苗族侗族乡为第五批全国民族团结进步创建示范区。2011年4月，该乡上榜第二批湖南省省级环境优美乡镇名单。全乡各民族团结互助，共同发展，在交通便利的基础上，不断推进经济建设和文化繁荣。