城关镇作为甘肃省庆阳市镇原县的县城所在地，其地名由来与古代关隘设置密切相关。历代州、县修筑城池以守卫边界，设置关卡稽查过往行人，在关隘要道多筑城修池、置亭列障，因这里是县城所在地，故得名城关。

根据《镇原县志》记载，城关镇历史上曾为原州、临泾县、镇原州的驻地，具有深厚的历史底蕴。茹河流经全镇川区的十个村庄。全镇辖14个行政村，总人口33518人，土地面积136平方公里，其中耕地面积6.7万亩，可灌溉耕地8965亩。

在农业发展方面，城关镇主要种植小麦、玉米、高粱、糜谷、豆类等粮食作物。经济作物以烤烟、黄花、瓜类、蔬菜为主。文教卫生事业发展迅速，全镇共有各类学校28所，各村均设有医疗站，满足了群众的基本教育和医疗需求。

城关镇的乡镇企业发展尤为突出，曾受到国家农牧渔业部的表彰奖励。目前全镇共有乡镇企业544户，从业人员2823人，总产值达到6718万元。以镇西街蜜饯厂为龙头的17户杏制品工业企业已形成优势产业，年创利润633万元，缴纳税金80万元。

镇域内保存有潜水和隋代所建的石佛寺等历史遗迹。2020年3月，甘肃省爱国卫生运动委员会命名城关镇为2019年度甘肃省卫生乡镇，体现了当地在环境卫生治理方面的成效。

从历史沿革来看，城关镇行政区划历经多次变迁。秦、汉、北魏时属北地郡安定县，隋大业元年（605年）为湫谷县县治，大业十二年（616年）为临泾县治，唐元和三年（808年）后为原州、镇原州治所。明初起一直是镇原县城所在地，明代称在城里，清代属大丰里。民国初年划为第一区，1935年8月设临泾镇，后改为市区。1950年1月属临泾区，初驻水荫沟，后迁至县城南门。1958年3月撤区和基点乡，改设城关镇、五星乡等。1958年9月成立星火人民公社，后改称城关人民公社。此后历经多次体制调整，于1985年7月撤乡改镇，形成了现在的城关镇建制。